在自动化仓储、智能分拣与无人化搬运场景中，机械手对箱体的抓取动作已成为包装运输链条中的关键环节。与传统的人工搬运或叉车作业不同，机械手抓取过程往往涉及局部集中载荷、动态冲击、夹持面摩擦以及多次重复